En la página 2.38 del Manual se dice:
Conducción en modo automático: Ponga la palanca en posición D.
En la mayoría de las condiciones de circulación, no necesitará mover más
la palanca: las velocidades cambiarán solas, en el momento preciso y al
régimen del motor convenido, ya que el «automatismo» tiene en cuenta la
carga del vehículo, el perfil de la carretera y el estilo de conducción elegido.
En ningún caso se recomienda la utilización de la posición "N".
Dado que en la actualidad estas transmisiones están controladas electrónicamente, entiendo que si tienes pisado el freno, la transmisión está desembragada, por lo que es intrascendente poner la palanca en posición "N".